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如图所示是擦洗窗户的机器人，包含夹持手、驱动器、传动系统以及位置传感器等，通过精密的算法计算和程序控制驱动关节处的步进电机运转，达到擦洗窗户的功能。当机器人的夹持手擦洗窗户时，夹持手应当在垂直于窗户面的方向施加一个恒定的力「，同时在行于窗户面的方向走出一条运动轨迹，为了使操作臂以恒力在一个表面上滑动，必须应用力-位置混合控制系统，关节处装有位置传感器，用来测量相邻杆件的相对位置，为了稳控制操作臂从一点运动到另外一点，通常的方法是使每个关节按照指定的时间连续函数来运动。一般情况下，操作臂各关节同时开始或同时停止运动，这样操作臂的运动才显得协调，轨迹生成需要准确计算出相关运动函数。机器人手臂的关节越多，机器人就越灵巧，能力越强。请根据题图及其描述完成第11-12题。11.从系统的角度分析，下列说法中不恰当的是夹持手关节A.该系统可分为恒力控制子系统和位置控制子系统B.设计位置控制系统时需要计算时间连续函数C设计该系统时，要从局部出发，以系统局部功能的最优为目的D.各子系统单独工作，都不能实现擦洗窗户的功能，体现了系统的整体性机座12.下列关于机器人控制系统的分析中不正确的是A夹持手是被控对象第11-12题图窗户B.驱动器是控制器C,通过机械、电子相结合的控制手段达到整体功能的实现D.算法和程序的优化会影响擦洗的效果，是该控制系统的影响因素二、非选择题（本大题共3小题，第13题6分，第14题10分，第15题10分，共26分。各小题的中“▲”处填写合适选项的字母编号)13.小明出门需要乘坐电梯，但他发现电梯时常因故障而停用。他想学电梯的运作原理分析故障原因，于是在网上查找了如图所示的电梯系统架构图，请完成以下任务：(1)小明发现问题的方法是（单选）▲；A.观察日常生活B.收集和分析信息C.技术研究与技术试验电气控制累镜(2)小明根据收集到的信息进行分析：曳引系铁电力施动系额A.电梯轿厢内设计美观的图案，让人心情愉悦：导向系使B.在无人乘坐时，轿厢系统中的电灯、风扇等装置都会休眠：门系统C.电气控制系统采用新型元器件，具有低延时、高稳定的优点；D.电梯必须安装安全保护系统，防止危及人身安全的事故发生：轿厢系统安全保护累镜其中主要符合美观原则的是（单选）▲，主要符合可持续发展原则的是（单选）▲：重量衡系统(3)小明对轿厢系统进行了分析：冲A.主要保证轿厢的运行效率即可，无需考虑乘坐舒适性：B.结合人体的均身高数据，将按钮设计在1.2m一1.3m:第13题图C.设计时既要满足轿厢内的美观，又要保证紧急按钮等标识明显：D.必须要优先考虑电梯系统的整体架构，再进一步考虑轿厢系统；E.可以凭借经验设计轿厢内的空间大小：其中遵循了系统分析主要原则的有（多选）